Optoelektronické polohování nástroje vůči rovině ve více stupních volnosti s využitím v oblasti bezpečnostních technologií

Abstract

Účelem práce bylo navržení vlastního řešení optoelektronického polohování nástroje vůči rovině ve více stupních volnosti a návrh využití tohoto řešení v rámci bezpečnostních technologií. Teoretická část podává základní informace o zpracování obrazu kamerou a rozebírá technické specifikace použité inteligentní kamery a šestiosého robota. V praktické části je celé vlastní řešení daného tématu. Byl sestrojen vhodný nástroj, který je robotem polohován. Dále byly vyvinuty a naprogramovány jednotlivé metody nalezení bodů a sestrojení přímek, ty byly testovány a analyzovány, poté došlo k výběru vhodné metody zpracování obrazové informace. Z matematického modelu a vypočtených vztahů byla odvozena metoda polohování, která je implementována na šestiosém robotu a na závěr práce je navržena a demonstrována ukázková aplikace v bezpečnostním průmyslu.