Dvoukolový nestabilní robot

Abstract

Práce se zabývá vytvořením modelu dvoukolového robota. Stabilita a pohyb robota je zajištěna elektronikou s mikrokontrolerem, senzory pohybu a budiči krokových motorů, jež slouží jako akční členy. Robot je ovládán za pomocí PC aplikace umožňující real-time sledování průběhů veličin uzavřeného regulačního obvodu robota, nastavení parametrů regulačního algoritmu a ovládání robota. Parametry regulačního algoritmu jsou vypočteny na základě identifikace dynamiky modelu robota. Model je vytvořen pro výukové účely předmětů Automatické řízení a Identifikace systémů.