Řízení reálného modelu zásobníku na kapalinu

Abstract

Tato diplomová práce je zaměřena na metody modelování, simulace a řízení technologických procesů reprezentovaného zásobníkem na kapalinu. Nejprve byl vytvořen matematický model tohoto procesu, na kterém byly provedeny simulační experimenty, které byly poté ověřeny měřením na reálném modelu zařízení. Pro řízení byla navržena adaptivní metoda, která patří do třídy tzv. moderních metod řízení. Tato metoda je založena na volbě externího lineárního delta modelu (delta-ELM) jehož parametry jsou průběžně identifikovány a parametry regulátoru jsou přepočítány na základě těchto identifikovaných parametrů. Syntéza řízení využívá polynomiální syntézu společně s metodou přiřazení pólů a spektrální faktorizací. Navržený regulátor byl nejdříve simulačně ověřen na matematickém modelu a poté také měřením na reálném modelu zásobníku na kapalinu, který je součástí laboratorního modelu PCT 40. Tato metoda řízení dovoluje měnit průběh regulačního pochodu vhodnou volbou polohy umístění pólu. Výsledky ukázaly, že vybrané adaptivní řízení prokazuje dobré regulační výsledky a může být použito i pro tento nelineární systém.