Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

Abstract

Práce se zabývá dvoukolovými nestabilními systémy, které jsou založené na principu inverzního kyvadla. Obsahuje obecný popis těchto systémů a shrnuje důležité literární zdroje zabývající se danou problematikou. Dále se zabývá vytvořením matematického modelu konkrétního robota Inteco a jeho implementací do prostředí Matlab-Simulink. Navržené způsoby řízení jsou nejprve simulačně ověřeny a potom aplikovány na reálný systém. Konkrétně se jedná o PID, LQ a MPC regulátory. Závěr práce je věnován zhodnocení jednotlivých regulátorů na základě dosažených výsledků při řešení několika typových úloh souvisejících se stabilizací robota a sledováním definované trajektorie.