Robotické systémy pro rychlé a nestabilní procesy

Abstract

Práca prezentuje výskum v oblasti robotických systémov riadiacich rýchle a nestabilné procesy s použitím dobre známeho modelu guľočky na plošine ako referenčného systému. Súčasná robotika sa pomaly posúva smerom alternatívneho použitia robotických manipulátorov v oveľa viac komplexných aplikáciách. Tieto aplikácie vyžadujú väčšiu presnosť sledovania dráhy a rýchlejšiu odozvu než klasické robotické riešenia. Rýchle a nestabilné systémy poskytujú tak ideálny základ pre výskum podobných aplikácií a otvárajú nové možnosti vo využití robotických manipulátorov. Práca prezentuje pilotnú štúdiu uskutočniteľnosti v simulácii a rovnako aj reálne testy na robotickom manipulátore so 7 stupňami voľnosti.