Statistický návrh kalibrace robotických paží v procesním inženýrství

Abstract

Práce je zaměřena na prostorovou kalibraci paží robota pomocí statistických nástrojů. V dnešní době existuje mnoho speciálních programovacích jazyků, simulací či virtuálních realit (VR), které ve většině případů kalibraci provádí pomocí maticových vztahů. Matematicko - statistické řešení není příliš často řešeno. Využívání lineárních vztahů platí jen v určitých částech v pracovním prostoru robota. Dle předběžných měření jednoznačně plyne, že linearitu paže při polohování nelze předpokládat. Účelem práce je nalezení vhodné metody, která by respektovala opotřebení mechanismu paží v předem definovaných polohách. Dle prvotních měření lze předpokládat, že optimální řešení budou získána pomocí nelineární regresní funkce, která bude exponenciálního typu. Celá tato optimalizační metoda bude hledána pomocí Newtonovy a Markwartelovy metody.