Navigace mobilního robotu myAGV ve frameworku ROS

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací systému autonomní navigace mobilního robotu ve frameworku ROS. Cílem je vytvořit řešení, které umožní robotu myAGV samostatně mapovat neznámé prostředí, lokalizovat se a bezpečně se v něm pohybovat. Práce kombinuje teoretický úvod do problematiky mobilní robotiky, ROS, lokalizace a mapování s praktickou implementací systému včetně rozšíření o funkce patrolování a návratu na výchozí pozici. Výsledný systém byl úspěšně otestován v reálných podmínkách v modelu bludiště.